Jeżeli dramat rozpoczął się przed brzozą, to kiedy?

Wstęp.

Prędkość kątowa przechylenia opisywana jest równaniem:

d(omega)/dt = M/I - A * omega -B * omega^2

Drugi, pochodzacy od oporu powietrza składnik jest znacząco mniejszy (onegdaj był przyczyną mojego niemałego ambarasu). Dodatkowo z literatury (Fiszdon "Mechanika lotu" ) wynika, że w normalnych warunkach prędkość równowagowa osiągana jest niemal natychmiast. Jest proporcjonalna do momentu obrotowego, a ten jest proporcjnalny do wychylnia płaszczyzny sterowej. Wobec tego prędkość przechylenia w czasie wykonywania kordynowanego zakrętu jest kombinacją linową kata wychylenia lotek i steru kierunku. Tak to wygląda na wykresie (średnie z wchodzenia i wychodzenia w przechył na zakręcie z Fig.25 w raporcie KBWL.).

Ostatnie 50 sekund.

Praca serw była omówiona w notce kaczazupa.salon24.pl/518064,jak-dziala-autopilot. Ster kierunku i lotki zachowują się zgodnie z serwami, co też zostało tam odnotowane wraz ze spostrzeżeniem, iż ster jeszcze pod kontrolą autopilota zachował się nieoczekiwanie i gwałtownie.

Na dwóch kolejnych wykresach czytelnik znajdzie prędkość obrotu zestawioną z wychyleniem lotki oraz steru. Źródło to dający się zdigitalizować wykres w raporcie MAK, ale przebiegi tych parametrów na wykresach KBWL w interesującym nas odcinku czasu - bez samej koncówki wyglądają bardzo podobnie, Różnice występują dopiero w ostatnich sekundach. Wychylenia płaszczyzn sterowych pojawają się jako reakcja kontrująca na prędkość kątową .

Nie jest tak jednak z ostatnim rozpatrywnym wychyleniem steru - jest w przeciwną, niż oczekiwana, stronę. Widać tylko począek ruchu w oczekiwaną stronę.

Daje się też zauważyć rosnącą amplitudę zmian prędkości kątowej oraz wychyleń płaszczyzn sterowych. Lepiej to widać na wspólnym wykresie wartości bezwzględnych
zmiennych standaryzownych. Można nawet pokusić się o wyznaczenie wykładniczej obwiedni - (czerwona linia przerywana pierwsze i ostatnie zgrupowania maksimów odrzuciłem ).

Na podstawie zakrętu proceduralnego można wyznaczyć współczyniki kombinacji liniowej wychylenia lotek i steru (wyszedl mi dwukrotnie przeceniony udział steru kierunku w tworzeniu prędkości kątowej w stosunku do oszacowanych metodą pasków). Stopień dopasowania można ocenić na podstawie poniższych wykresów. Dopasownia wspólnych współczynników wykonałem dla wchodzenia i wychodzenia z przechyłu osobno.

Przy pomocy tak otrzymanych współczynników można zrekonstruować prędkość kątową wywoływaną wychyleniem lotek i steru. Jest niemal odbiciem wzglęm osi czasu prędkości rejestrowanej, ale opóźnionym - potwierdza to, że autopilot likwiduje pojawiającą się prędkość przechyłu. Nie jest tak jednak z ostatnim rozpatrywnym wychyleniem steru - jest w przeciwną, niż oczekiwana, stronę.

Podsumowanie

Sprawa wymaga esksperckiej analizy od strony algorytmu autopilota oraz przyjrzenia się innym okolicznościom - w szczególności tym, które zaistniały równocześnie z początkiem wahań predkości kątowej.

Na przykład chyba jedyny raz w całym stenogranie coś, co jest opisane jako niezidentyfikowany odgłos wzbudza zainteresowanie załogi. 40 do 50 sekund to też czas wystarczający na to, aby podjąć próbę zatelefonowania.

26.11.2013 Dorzucam wykres z zaznaczonymi chrakterystycznymi ekstremami prędkości przechylenia i przyporządkowanymi im ekstremami prędkości kątowej wytworzonej wychyleniem lotek i steru jako reakcji na prędkość przechylenia.